À partir de l'an mil, s'amorce ou s'accélère un vaste essor qui stimule également le milieu urbain.
On assiste au développement de centres nouveaux que l'on appelle des bourgs castraux car ils sont étroitement liés aux châteaux. Ceux-ci leur fournissent souvent un site et une situation, une clientèle et une protection. En échange, les seigneurs détenteurs de l'autorité publique les contrôlent et les exploitent. Ces agglomérations se caractérisent par des activités d'échanges et de transformation ; certaines ne dépassent cependant guère le stade rural; l'essor des fonctions urbaines fait d'une partie des autres, à l'instar des vieilles cités d'origine gallo-romaine, de véritables villes qui apparaissent comme telles à la fin du Moyen Age.
Conçu par la municipalité de Vitré pour enrichir d'un volet scientifique la commémoration des Mille Ans d'Art et d'Histoire de la ville, un colloque public auquel assistèrent de nombreux Vitréens a abouti à cet ouvrage qui regroupe dix-sept communications, dont sept sont consacrées à l'Ouest. Il dresse un bilan encore partiel mais novateur et enrichissant pour illustrer la naissance et la croissance de ce qui constitue de nos jours l'essentiel du réseau urbain secondaire de la France.