Pipo e Mia, Cavaleiros da Magia conta a história dos gémeos Pipo e Mia, que enfrentam a sua primeira missão enquanto cavaleiros: encontrar a coroa do Rei Luís, o Infeliz. Partindo numa aventura com o Cavalo Badalo e a caixa vermelha dos cartões mágicos, os gémeos enfrentam dificuldades ao longo do caminho e encontram amigos que os ajudam na sua missão, como a Coruja Rabuja, na floresta.
No castelo, os Guardas com Sardas e o fogo do Dragão Pimpão não são tão fáceis de ultrapassar, mas os gémeos conseguem reaver a coroa e devolvê-la ao rei, que até muda de nome por causa disso! Regressando a casa, o Pipo e a Mia recordam e refletem sobre a aventura, com a ajuda das perguntas do Vizinho Zezinho. Eles compreendem, então, que aprenderam estratégias úteis, não só para este desafio, mas para toda a vida.