Le mot « explorateur » fait son entrée dans le Dictionnaire de l'Académie française en 1718. Cependant, les premiers voyages d'exploration remontent au moins à l'Antiquité. La curiosité a de tout temps poussé les hommes à se mettre en quête d'une réalité qui leur était encore inconnue, mais qu'ils pressentaient.
La tradition classique abonde de récits plus ou moins mythiques attestant que l'ambition d'élargir les limites du monde connu a conduit les Anciens à entreprendre des navigations parfois périlleuses. L'esprit de découverte s'est perpétué et développé à travers les temps, notamment dans le cadre des grands voyages d'exploration de l'Âge classique et du Siècle des lumières. Mais, aux XVIIe et XVIIIe siècles, il s'agit moins de conquérir de nouveaux territoires et de s'emparer de leurs richesses que de parfaire l'image qu'on a du monde et sa connaissance. S'ouvre alors un véritable âge d'or pour les voyageurs savants, philosophes et naturalistes, désireux de collecter des savoirs nouveaux.
Le XIXe siècle a vu les explorateurs s'élancer à la conquête des larges taches blanches que comportent encore alors les cartes ; en Afrique, en Asie et en Amérique, s'ouvrent de vastes champs à leurs curiosités.
En même temps, l'intérêt des voyageurs explorateurs s'élargit plus systématiquement de la connaissance des faits de nature à celle des hommes et de leurs moeurs.