Quem foi afinal Filipa de Lencastre? Parece ter sido uma mulher de profundas e esclarecidas convicções religiosas, apreciadora do despojamento mendicante e com uma fé inabalável nos desígnios divinos. Uma mulher de cultura livresca abrangente, como a sua educação heterodoxa faz sugerir. Uma mulher que não gostava de futilidades. Uma mulher pouco dada ao sentimentalismo e capaz de agir com uma certa rispidez. Uma mulher perfecionista, talvez mesmo um tanto intolerante em termos religiosos.
Uma mulher que, porém, parece saber dar a mão à palmatória. Pronta a auxiliar quem lhe pedia ajuda usando sobretudo a sua capacidade de influência.
Uma mulher com apego à sua linhagem, levando a que os filhos tivessem claramente a noção de que faziam parte da família real dos Plantagenetas de Inglaterra. Filipa foi, assim, também por isso, uma mulher que deixou a sua marca na educação dos filhos, criados numa corte que, do ponto de vista cultural, pode ter aceitado sem grande renitência as suas opiniões, interesses e gostos.
E quanto ao aspeto físico e disposição ficou-nos o facto indiscutível de ter inspirado pelo menos uma balada de um poeta francês de grande divulgação na época, que, entre outras qualidades, lhe atribui «um corpo delgado, lindos olhos e face suave».