Contreras escribió Vida del capitán Alonso de Contreras a petición de su amigo Félix Lope de Vega. Este le dedicó, a su vez, la comedia El rey sin reino. La Vida del capitán... es una de las pocas autobiografías de soldados españoles de la época, junto a la Historia verdadera Díaz del Castillo. Esta Vida del capitán... lleva por título completo Vida, nacimiento, padres y crianza del capitán Alonso de Contreras, natural de Madrid, Caballero del Orden de San Juan, Comendador de una de sus encomiendas en Castilla, escrita por él mismo.Y el subtítulo es tan largo como el título: «Discurso de mi vida desde que salí a servir al rey, de edad de catorce años, que fue el año de 1597, hasta el fin del año de 1630, por primero de octubre, que comencé esta relación».El manuscrito lo descubrió Manuel Serrano y Sanz, en 1900, él hizo una primera edición que contenía supresiones y errores. Después se han hecho varias ediciones con prólogos y comentarios de diversos autores. La obra se publicó luego en 1943, con un ensayo preliminar de José Ortega y Gasset, y más recientemente por el hispanista Harry Ettinghausen. El estilo de este libro es directo sin pomposidad. El propio autor afirma que, «Ello va seco y sin llover». Sin embargo, es éste el principal aliciente de su narración, que es muy vívida, movida e interesante en términos sociológicos, históricos y psicológicos.