Cet ouvrage emmène à la rencontre de neuf voyageurs des XVe et XVIe siècles. Ces pèlerins ont en commun d'être allés à Compostelle et d'en avoir laissé un récit : ils sont religieux, nobles ou militaires, et chacun révèle des intérêts, des inquiétudes et des objectifs bien différents. Cependant, l'objet de cette publication ne sera pas d'établir à partir d'eux un portrait du pèlerin-type qui aurait une valeur plus ou moins générale, et il s'agit plutôt de faire partager leur expérience.
Si ce livre est bien sûr destiné aux pèlerins d'aujourd'hui, qui souhaitent «mettre leurs pas» dans ceux de leurs lointains prédécesseurs sans toujours pouvoir vraiment les connaître, il s'adresse aussi, au-delà du monde pèlerin, à tous ceux qui s'intéressent à l'histoire et aux mentalités. Les narrations de ces voyageurs ont ainsi l'immense intérêt de présenter, outre le récit du pèlerinage accompli par son auteur, un remarquable fond historique montrant la situation politique de l'Europe au moment où ces pèlerinages ont été réalisés.