Cet ouvrage a été publié en 1977, par Thames & Hudson. La première édition en langue française a paru au Seuil en 1978 avec des illustrations en noir et blanc. Dans cette édition de poche, nous ne reprenons parmi les illustrations que les dessins au trait.
Le Tantra, qui est avant tout une voie pratique de réalisation, a adopté diverses méthodes pour répondre aux besoins de différents adeptes, de conditions et de capacités multiples. Bien que le but soit le même pour tous, chacun a la liberté de suivre le sentier à sa façon. Une telle liberté ne signifie pas une simple négation des limites, mais une réalisation positive, source de joie pure, de telle sorte que la connaissance universelle devienne ce qu'elle est, à savoir connaissance de soi. Dans cette optique, les tantras ont développé une structure théorique et pratique, à la fois spirituelle et physique, permettant d'accomplir les objectifs de l'existence.
Dans l'enseignement du Tantra, la notion selon laquelle la réalité est une unité, un tout indivisible, est centrale. On la nomme Siva-Sakti, conscience cosmique. Siva et sa puissance créatrice, Sakti, s'y unissent éternellement ; l'un ne peut être différencié de l'autre, et la conscience cosmique est investie de l'essentielle potentialité d'auto-évolution et auto-involution. C'est seulement de manière relative que Siva-Sakti peuvent être considérés comme des plans séparés. L'individu détient le pouvoir de réaliser la conscience cosmique, de s'unifier avec elle : l'intuition de cette réalité est le propos du Tantra. L'individu n'est pas isolé, mais intégré dans le système cosmique tout entier, aussi le processus de la réalisation est-il accomplissement du soi.
Le Tantra est un mystère créateur qui nous conduit à transmuter sans cesse davantage nos actions en conscience intérieure : non pas en arrêtant d'agir, mais en transformant nos actes en puissance créatrice. Car «ce qui est ici est ailleurs, et ce qui n'est pas ici n'est nulle part».