Le sous-marin s'est développé, depuis un peu plus d'un siècle, sur une base scientifique. La maîtrise du mouvement dans un espace fluide à trois dimensions a, en particulier, conditionné ce développement. L'objectif de discrétion acoustique se rajoute aujourd'hui comme une contrainte dimensionnante de la conception et nécessite de prendre en compte la nature locale de l'écoulement sur la carène, ses appendices et son propulseur. Cet ouvrage présente, dans la perspective de la courte histoire du sous-marin, l'état de l'art actuel dans la conception hydrodynamique des engins modernes. Il décrit les concepts et les outils nécessaires au concepteur en matière d'équilibre et de dynamique de la plongée, de résistance à l'avancement, de propulseur, de bruits d'écoulement.