La sexologie est à la fois une discipline récente dans sa démarche scientifique et thérapeutique, à la fois très ancienne dans ses prémices cliniques.
Les premières traces de l'intérêt des hommes pour la sexualité remontent au paléolithique supérieur puis, quelques siècles plus tard, à Babylone, avec les premières formules thérapeutiques contre l'impuissance. Mais c'est essentiellement depuis la renaissance, que quelques anatomistes tenteront de parler de sexualité : Vésale, Ambroise Paré, Léonard de Vinci... puis que quelques cliniciens oseront proférer des mots interdits : Ferrant, Venette, hunter, Lignac, Roubaud...
Autour de 1900, Krafft-Ebing, Havelock Ellis, Freud et Hirschfeld décrivent les champs de la psycho-sexologie. Enfin, c'est dans la deuxième moitié du XXe siècle, avec Kinsey puis Masters et Johnson, que se développe une sexologie moderne permettant à travers de nombreuses études scientifiques, cliniques et thérapeutiques, de mieux comprendre aujourd'hui la complexité de la sexualité humaine et d'en traiter ses difficultés.