La simplicité apparente de la loi d'inertie (Tout corps libre persévère dans son état de repos ou de mouvement rectiligne uniforme), pourrait laisser croire qu'on l'a toujours connue. C'est loin d'être le cas : ignorée jusqu'au XVIIe siècle, ce n'est qu'au XXe siècle que l'on comprit sa signification profonde.
L'ouvrage retrace les moments forts de cette longue histoire à travers les contributions respectives de nombreux philosophes de la nature et de physiciens comme Aristote, Buridan, Kepler, Galilée, Descartes, Huygens, Newton, d'Alembert, Kant, Euler, Mach et enfin Einstein. Pour le père de la relativité, « La loi d'inertie marque le premier progrès de la physique, on peut même dire son début réel. » L'ouvrage explique pourquoi et comment.