Cet ouvrage traite de la mecanique de Lagrange et de ses applications en mecanique des solides rigides. Il montre le role primordial du parametrage qui conditionne entierement les equations et donc les informations obtenues, les notions essentielles de la cinematique virtuelle telles que la derivee virtuelle dans un referentiel et la dependance des grandeurs virtuelles par rapport a un referentiel. Mecanique de Lagrange s'interesse egalement a la notion cle de liaison parfaite et a son caractere intrinseque, a savoir l'invariance des champs des vitesses virtuelles compatibles vis-a-vis du parametrage.L'ouvrage s'adresse aux enseignants en mecanique, aux ingenieurs et aux etudiants qui s'interessent a une etude approfondie de la mecanique analytique et a ses applications. De nombreux exemples accompagnent le texte pour permettre de comprendre les mecanismes de calcul.