Nasceu em São Paulo em 1931. É poeta, historiador e membro da Academia Brasileira de Letras. Um dos mais importantes intelectuais brasileiros e especialista na cultura e na história de África. Publicou diversos livros sobre o assunto, como A enxada e a lança (1992), A manilha e o libambo (2002), Um rio chamado Atlântico (2003) e Francisco Félix de Souza, mercador de escravos (2004). Escreveu Castro Alves, um poeta sempre jovem (2006), para a coleção Perfis Brasileiros, da Companhia das Letras. Também é autor de livros infantojuvenis, como Um passeio pela África (2006) e A África explicada aos meus filhos (2008). Em 2009, publicou O quadrado amarelo, que reúne textos sobre arte e literatura, cruzando referências populares e eruditas, recorrendo à memória e às suas experiências de viagem. Além dos Poemas reunidos (2000), publicou dois volumes de memórias, Espelho do Príncipe (1994) e Invenção do desenho (2007). Entre os prémios e distinções que recebeu estão os títulos de doutor honoris causa pela Universidade Obafemi Awolowo (ex-Universidade de Ifé, Nigéria, 1986) e pela Universidade Federal Fluminense (2009) e o prémio Juca Pato de Intelectual do Ano (2003) da União Brasileira de Escritores. Ao lado de Lilia Moritz Schwarcz, desde 2008 dirige a coleção das obras completas de Jorge Amado para a Companhia das Letras.
Foi distinguido com o Prémio Camões de 2014.