Robin Loxley, Petit-Jean et Will Scarlett sont maintenant hors-la-loi, des outlaws traqués par le shérif de Nottingham et Guy de Gisbourne jusqu'au coeur de la forêt de Sherwood qui leur sert de refuge. Ils vont y faire le rude apprentissage de la vie, organisant leur bande de yeomen pour survivre et résister, devenant ainsi le symbole de la lutte des Saxons contre leurs oppresseurs Normands dans l'Angleterre du XIIéme siècle.