Pierre Lambert de La Motte, clerc séculier du début du règne de Louis XIV, s'embarque de Marseille en 1660 à destination de l'Extrême-Orient.
Il porte alors le curieux titre d'évêque in partibus infidelium de Béryte, et est l'un des premiers prélats à partir mettre en place les églises de Chine et d'Asie du Sud-Est. Héritier d'une famille normande de Robe, proche de Vincent de Paul et peut-être du jansénisme, Lambert de La Motte prend contact en 1657 avec François Pallu, qui s'efforce de réaliser le double projet de convaincre Rome d'envoyer des vicaires apostoliques en Extrême-Orient et de fonder à Paris une communauté de prêtres destinés aux missions.
Ce double projet voit effectivement le jour entre 1658 et 1663 : Rome envoie trois évêques français, Pallu, Lambert et Cotolendi. Seuls les deux premiers arrivent effectivement, tandis qu'en 1663 a lieu la naissance des Missions-Étrangères de Paris. Le voyage dure près de deux ans, et se fait non par la voie maritime mais par la voie terrestre à travers la Turquie ottomane, la Perse, l'Inde moghole et enfin le Siam.
La relation elle-même est de Jacques de Bourges, prêtre séculier et seul accompagnateur du prélat. Elle décrit le long itinéraire qui aboutit en août 1662 à Ayuthia, capitale siamoise située à une cinquantaine de kilomètres au nord de l'actuelle Bangkok. Précieuse à bien des égards, elle vient compléter l'information que nous livrent par ailleurs Chardin, Tavernier, Bernier et l'abbé de Choisy. Elle évoque également les difficultés qui attendaient les missionnaires, parfois obligés d'avoir recours aux calvinistes anglo-hollandais contre les agents du monopole portugais, et présente sous un jour inattendu l'oeuvre du clergé français dans les missions ainsi que sa perception des diverses civilisations orientales.