Midgard développe deux intrigues en parallèle.
L'une, L'Invasion, est médiévale. Elle débute avec un groupe de Vikings venus piller une portion de la côte flamande.
L'histoire s'attache à l'un d'entre eux, Snorri, oublié sur place par les siens après le raid, qui pour survivre va devoir nouer une alliance de circonstance avec un gamin des environs, lui aussi en fuite.
L'autre versant du livre, L'Évasion.appartient à la science-fiction.
Il s'attache aux pas d'un jeune extraterrestre, Oon, banni de sa planète pour délinquance et échoué par hasard sur Terre au terme d'une course poursuite. Confronté aux humains, il va lui aussi, comme Snorri, devoir s'adapter à un monde et une société qui lui sont étrangers et hostiles.
Positionnés tête bêche, l'un et l'autre versant de l'histoire de Midgard font exactement le même nombre de pages. Et s'achèvent bien évidemment, au centre du livre, par la même scène : la rencontre entre Oon et les Vikings.
Le lecteur est entièrement libre d'aborder ce tome 1 par la première ou la deuxième partie.
Midgard, terme emprunté à la mythologie norvégienne telle que la percevaient les Vikings, désigne le lieu où vivaient les hommes, par opposition au séjour des dieux (Asgard), au pays des géants (Jötunheim) et à l'enfer (Niflheim).
Le titre de la série renvoie donc à la fois à l'univers des humains tel que le découvre Oon et au monde tel que se le représentaient les Vikings.