Jusqu'à l'arrivée des Romains, la population autochtone qui occupait l'Afrique du Nord était les Berbères, appelés Numides par les Grecs, dont les différentes tribus étaient regroupées en plusieurs royaumes indépendants et autonomes.
Aux IIe et Ier siècles avant J.-C., ils furent peu à peu mêlés aux conflits qui opposèrent les Romains aux Carthaginois puis aux guerres civiles romaines qui s'achevèrent sur le territoire africain. Alliés ou ennemis des Romains, les rois numides furent amenés à participer à la conquête de l'Afrique du Nord par les Romains, au cours de laquelle s'illustrèrent les plus grands généraux qu'ait connus Rome : Scipion l'Africain vainqueur d'Hannibal, Scipion Emilien conquérant de Carthage, Marius et Sylla victorieux de Jugurtha, César qui anéantit les partisans de Pompée réfugiés sur le territoire africain.
Ce sont les " vies " de ces derniers rois numides, connues uniquement par les textes des écrivains latins et grecs, qui sont évoquées dans ce livre. Syphax, Massinissa, Jugurtha, Juba I, Juba II et Ptolémée y revivent avec leurs heurs et malheurs.