Au deuxième siècle avant notre ère, un jeune homme fougueux monte sur le trône de l'empire des Han (la Chine actuelle). Décidé à briser la politique de paix et d'amitié entretenue par ses prédécesseurs avec les Xiongnu, les redoutables barbares des steppes septentrionales, il envoie un émissaire vers les contrées inconnues de l'Ouest, en quête d'une alliance pour affronter ses ennemis. Zhang Qian, un officier de la garde impériale, géant naïf et téméraire, part à la tête d'une ambassade de cent volontaires, guidé par Ganfu, un esclave xiongnu expert en chevaux. Persuadé qu'il va découvrir le légendaire royaume occidental de Xiwangmu, où résident les immortels, Zhang Qian ne parvient même pas à traverser le territoire xiongnu et se fait capturer avec tous ses hommes. D'abord peu considéré par les rudes nomades, Zhang Qian gagne progressivement leur estime. Il apprend leur langue, surmonte les épreuves imposées par la vie des steppes, et tombe amoureux d'une jeune Xiongnu. Devenu moins crédule qu'à l'époque où il a quitté l'empire de Chine, Zhang Qian n'a pas oublié son rêve d'immortalité. Croyant que le chamane des Xiongnu détient des secrets qui lui permettront de mener sa quête à bien, il réussit à devenir son disciple. Malgré les mises en garde de son ami Ganfu, Zhang Qian s'engage sur la voie du chamanisme. Il ignore que les démons du monde-autre réclament toujours aux initiés le plus terrible des paiements.