De Montpellier dont il transforme profondément les méthodes de travail dans un nouveau type de rapport aux patients. Sa rencontre avec Lacan, au début des années 50 inaugure des échanges décisifs qui se poursuivront un quart de siècle. Clinicien hors pair, il fut aussi un enseignant de grand talent : pendant plus de vingt ans à Montpellier comme à Toulon, il anima un séminaire où se sont pressés psychanalystes confirmés et de nombreuses personnes intéressées par la psychanalyse.
En 1981, Pierre Martin fut le premier Président de l'Ecole de la Cause Freudienne.