O Regimento de Lanceiros N.º 2 encontra ramificações no Regimento de Cavalaria da Praça de Moura, criado no Século XVIII, mas de forma oficial, conta mais de 190 anos sobre o remoto dia 7 de fevereiro de 1833, em que na Ordem do Dia do Quartel-General Imperial, na cidade do Porto, é publicado o decreto que cria um Regimento de Cavalaria, com o título de Regimento de Lanceiros da Rainha.
Desde a sua génese, e ao longo dos tempos, os Lanceiros têm sido Soldados de Portugal que construíram a sua memória recheada de atos heroicos, relevantes e distintos, nos mais variados lugares e circunstâncias.
Percorrendo o tempo e o espaço, desde a primeira metade do Século XIX, nos campos e cidades de Portugal e em campanhas peninsulares, a favor da Causa Liberal; nos finais do Século XIX, e início do Século XX, nas Campanhas coloniais e na Grande Guerra; na segunda metade do Século passado, na Guerra no Ultramar, para onde mobilizou mais de 8.000 militares em 67 Companhias e 54 Pelotões de Polícia Militar; mais recentemente, em diferentes espetros, na Bósnia e Herzegovina, Kosovo, Timor-Leste, Afeganistão, Mali e Républica Centro-Africana, sob as diferentes bandeiras da Organização do Tratado do Atlântico Norte, das Nações Unidas e da União Europeia, sempre ao serviço de Portugal e dos portugueses, circunstâncias todas elas mais detalhadas e desenvolvidas ao longo das páginas que poderão folhear.