Através do estudo da moral sexual da Grécia Antiga e da Roma dos séculos I e II, Foucault acrescenta à sua obra, até então principalmente epistemológica e política, uma dimensão ética. A liberdade do sujeito afirma-se.
«Que fique bem claro que não faço uma história dos costumes, dos comportamentos, uma história social da prática sexual, mas uma história do modo como o prazer, os desejos, os comportamentos sexuais foram problematizados, reflectidos e pensados na Antiguidade em relação com uma certa arte de viver.»
(Foucault, em entrevista a François Ewald).