Debido a necesidades de la industria como incrementar la producción y realizar tareas peligrosas para el hombre, se desarrollaron mecanismos automatizados que realizan operaciones de producción de manera más rápida, segura y económica. A estos mecanismos automatizados se les llamó robots. Los robots fueron diseñados y construidos desde hace varias décadas con el objetivo de prestar servicios a los humanos en tareas repetitivas; en la industria, los robots se emplean para elaborar trabajos de pintura, soldadura, ensamble de piezas, entre otros. En el área aeroespacial, han sido utilizados como rescatadores de satélites, en la recolección de muestras, en la exploración de terrenos y para labores de mantenimiento de las estaciones espaciales. Muchas aplicaciones que hace décadas se consideraban imposibles de realizar, hoy son realidad. Existe una gran variedad de familias de robots. Los más utilizados en la industria son los llamados manipuladores seriales y manipuladores paralelos. Los primeros, mucho más utilizados y estudiados que los segundos, especialmente en lo que respecta a su fabricación y su control [1]. Sin embargo, esta configuración en serie supone también una pérdida de dinamismo: cada accionamiento tiene que llevar el peso de los accionamientos que le siguen. Son configuraciones con grandes masas en movimiento, por lo que resulta complicado obtener velocidades altas de trabajo. En los últimos años se ha presentado un creciente interés de los investigadores en los manipuladores paralelos debido a sus ventajas sobre sus contrapartes seriales, esto se debe a que sin importar que los manipuladores paralelos tengan actuadores fijos en su estructura, o que se muevan muy próximos a ella, ninguno de los actuadores debe llevar el peso de otro cuando realiza un movimiento, todos ellos conectan la estructura fija con el cabezal de trabajo o la herramienta final. Por estas características las cadenas cinemáticas y los sistemas de accionamiento pueden ser más pequeños, lo que permite aumentar la masa útil que se puede mover con el manipulador