No dia 7 de dezembro de 1965, "após um longo processo visando à construção de um consenso sobre uma Igreja que não põe mais no centro o ter missões, mas o ser missionário" (cf. SUESS, 2005), o Concílio Vaticano II aprovava o Decreto Ad Gentes - Sobre a Atividade Missionária da Igreja - com 2.394 "placet" (a favor) e 5 "non placet" (contra). A aprovação do Decreto concluía um debate intenso que fez emergir a necessidade de uma nova teologia da missão. O caráter trinitário da missão, desenvolvido no Decreto Ad Gentes, mostra que a missão da Igreja está intimamente ligada à vida íntima de Deus - à vida Trinitária - através da missão do Filho e do Espírito Santo. Após o Vaticano II, a teologia da missão assume novos contornos, por meio da Exortação Apostólica Evangelii Nuntiandi, do papa Paulo VI (1975), da Encíclica Redemptoris Missio, do papa João Paulo II (1990), e da figura carismática do papa Francisco, com a Exortação Apostólica Evangelii Gaudium (2013), na qual convida a Igreja como um todo a se tornar uma "Igreja em saída", isto é, uma Igreja missionária.