Son origine remonte à l'année 911 avec la fondation par le chef viking Rollon du duché de Normandie. Les historiens actuels estiment que Rollon fut probablement fait comte, vraisemblablement avec les fonctions classiques d'un comte carolingien, à savoir assurer la protection et l'administration de justice, en tant que vassal du roi des Francs. Quelques sources médiévales postérieures l'appellent également duc, comme l'ont été nombre de ses successeurs. Le duché de Normandie sera complet avec la prise en 933 du Cotentin, de l'Angevin et des Îles Anglo-Bretonnes sur les Vikings de Nantes (ou de Bretagne). En 1008, la frontière avec la Bretagne est déplacée de la Sélune jusqu'au Couesnon.
Comme ses prédécesseurs étaient appelés jarls (comtes) des Northmanni (Normands), Richard II fut le premier à être nommé duc de Normandie (le titre ducal établi entre 987 et 1006). En 987, lors du couronnement de Hugues Capet, le duc de Normandie est pair de France, ce qui semble induire que la Normandie était intégrée au royaume de France, contrairement à la Bretagne voisine, dont les Chefs n'étaient pas pairs de France et portaient parfois le titre de prince ou de roi. En 1066, Guillaume le conquérant ajouta le royaume d'Angleterre à son domaine avec la conquête de l'Angleterre.